コンピューターによる自動運転に用いているStellwerkeasy には Contact Control と Schedule Controlの２つのモードがあります。
これまで使っていたのは、Schedule Control でした。これは、列車の速度の変更、ポイントの切り替え、列車がTrack Contact(17100)を通過したことの確認などのコマンドをテキストファイルに記述してプログラムで列車を制御するものです。
もうひとつのContact Control は、Track Contact を通過した際に、列車の速度変更、ポイントの切り替えなどの動作を、一つ一つのContactに定義するものです。また、実物でない、仮想のContactを定義することもできます。
実は、StellwerkeasyはContact Controlが標準のモードです。より複雑な制御をする場合は、Schedule Controlを用いるとマニュアルには書いてあります。
私は、簡単なプログラミングの経験がありますので、 Scehdule Controlを使ってきましたが、Contact Controlを用いた方が、動作が安定するような気がしています。
ただ、ひとつひとつのContactに動作を定義する場合、それぞれのContactに何を定義してあり、Contactを通過するたびに何が起こるのかを頭の中で整理しておく必要があります。
ですので、
信号が青になると出発する。
次のContactで信号を赤にする。
次のContactで列車を停止させ、10秒後に仮想Contactへ引き継ぐ。
仮想Contactが信号を青にして、列車を出発させる。
といった、単純な制御なら、それほど難しくありません。ですので、今日は、３つの周回で３つの編成がそれぞれ駅を発着して周回するContact Controlを作ってみました。列車を走らせてみたところ、トラブルなく安定して走りました。
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